Οι διαδρομές στην ιστορία της περιοχής χάνονται πίσω στην παλαιολιθική εποχή όπως μαρτυρούν τα ευρήματα στο σπήλαιο Φράγχθι στην Ερμιονίδα ενώ τα μυκηναϊκά ευρήματα παραπέμπουν στο μυθολογικό παρελθόν των Ατρειδών, τον Αγαμέμνονα, την Κλυταιμνήστρα, την Ιφιγένεια, την Ηλέκτρα, τον Ορέστη.
Η Επίδαυρος και ο Ασκληπιός
Το όνομα Επίδαυρος εικάζεται ότι το πήρε από τον τρίτο κατά σειρά άρχοντά της τον Επίδαυρο, γιο του Άργους και της Ευάνδης. Ο Επίδαυρος, σύμφωνα με τον Όμηρο, πήρε μέρος στον Τρωικό Πόλεμο και είχε ως αρχηγούς τους δύο γιους του Ασκληπιού, τον Μαχάονα και τον Ποδαλείριο. Επίσης στην Ιλιάδα ο Όμηρος αναφέρεται στην «αμπελόεντ’ Επίδαυρον» ενώ σε άλλο σημείο αναφέρει την Επίδαυρο ως μια από τις πόλεις που μετείχαν στον Τρωικό πόλεμο υπό τον Διομήδη του Άργους.
Έτσι η επιδαυρια γη συνδέθηκε άρρηκτα με τον Ασκληπιό, γιό του Απόλλωνα και της Κορωνίδας (ή καρπός του ζευγαρώματος του Απόλλωνα με την Αρσινόη).
Κρυφά από τον πατέρα της, η Κορωνίδα κατάφερε να γεννήσει στο βουνό Μύρτιο όπου καταδιωγμένη άφησε το νεογέννητο. Ο Απόλλων όμως δεν άφησε τον γιο του να χαθεί. Οδήγησε μια κατσίκα να ξεστρατίσει από το κοπάδι του βοσκού Αρεσθάνα να θηλάσει το μωρό ενώ το σκυλί του κοπαδιού στεκόταν φρουρός. Γι’ αυτό, έλεγαν οι Επιδαύριοι, το βουνό μετονομάστηκε Τίτθιον (τόπος θηλασμού). Ο Αρεσθάνας σύντομα βρέθηκε μπροστά στο μωρό που θήλαζε τυλιγμένο σ’ ένα φως μαγικό. Ο Ασκληπιός μεγάλωσε, εκδήλωσε τις ικανότητές του κι έγινε ο θεός – γιατρός. Και για να μην υπάρχουν ανταγωνιστές, οι Επιδαύριοι ορκίζονταν ότι ο Ασκληπιός ποτέ δεν απομακρύνθηκε από τα μέρη εκείνα.
Οι πρόγονοί μας φαντάζονταν τον Ασκληπιό σαν ένα γεροδεμένο άντρα με γένια, γεμάτο υγεία, που καθόταν πάνω σε ένα θρόνο. Είχε πολλές θυγατέρες, που τα ονόματά τους συμβολίζουν την υγεία, τη θεραπεία και τα φάρμακα. Το ιερό του ζώο ήταν το φίδι, ενώ σαν σύμβολο του είχε το ραβδί.
Το Ασκληπιείο της Επιδαύρου έγινε το πιο φημισμένο από όλα τα ασκληπιεία της αρχαίας Ελλάδας. Στην τεράστια έκτασή του ξενώνες, γυμναστήριο, στάδιο και το περίφημο, για την ακουστική του Θέατρο, προσέφεραν ίαση σώματος και ψυχής. Οι ασθενείς, από όλη την Ελλάδα, αλλά και τη Μεσόγειο, εξαγνίζονταν, πρόσφεραν τα δώρα τους και κατόπιν μεταφέρονταν σε ειδικούς χώρους, όπου, σύμφωνα με την παράδοση, τη νύχτα ερχόταν ο θεός, μεταμορφωμένος συνήθως σε φίδι ή και σε άλλο ζώο και τους θεράπευε. Η κάθαρση με το νερό, οι θυσίες ζώων προσφοράς, η κοινή συνεστίαση ιερέων και ασθενών με τα ιερά σφάγια σε τελετουργικό γεύμα, εξασφάλιζαν σωματική υγεία και ψυχική ηρεμία στους πάσχοντες. Αυτή η πολύ παλιά τελετουργία διατηρήθηκε αναλλοίωτη από την αρχή της παρουσίας εκεί του ιερού μέχρι το τέλος της αρχαιότητας και αποτελούσε την κεντρική λατρευτική πράξη. Ο Ασκληπιός συμβολίζει ουσιαστικά το πέρασμα της φιλοσοφίας και της επιστήμης από την προϊστορία στην ιστορία.
Στα τέλη του 7ου π.Χ. αιώνα, η Επίδαυρος είχε τύραννο τον Προκλή και αργότερα που προσαρτήθηκε στο κράτος της Κορίνθου.
Στους Περσικούς πολέμους, η Επίδαυρος συμμετείχε με οκτώ πλοία στη ναυμαχία του Αρτεμισίου και με δέκα πλοία στη ναυμαχία της Σαλαμίνας, ενώ στη μάχη των Πλαταιών παρέταξε 800 άνδρες.
Από τα τέλη του 6ου π.Χ. αιώνα το Ασκληπιείο άρχισε να αποκτά φήμη και εξελίχθηκε σε ένα από τα πιο φημισμένα της αρχαιότητας αφού λίγο αργότερα η γιορτή των Ασκληπιείων πήρε πανελλήνια μορφή με παράλληλη τέλεση αγώνων. Τον 4ο π.Χ. αιώνα, το Ασκληπιείο βρισκόταν στην πιο μεγάλη του ακμή και το 340 π. Χ. ο Αργείος αρχιτέκτονας Πολύκλειτος, ο Νεότερος, έκτισε μέσα σε μία χαράδρα σύμφωνα με τον Παυσανία, το Θέατρο της Επιδαύρου. ενώ τα μεγάλα Ασκληπιεία γινόταν πια κάθε τέσσερα χρόνια, εννιά μέρες μετά τα Ίσθμια.
Σε όλη τη διάρκεια της αρχαιότητας ως τη ρωμαϊκή κατάκτηση 146 π.Χ, η Επίδαυρος ήταν σύμμαχος των Σπαρτιατών και βρισκόταν σε αντιπαλότητα με το Άργος καθώς το Άργος επεδίωκε ένα λιμάνι στον Σαρωνικό κόλπο. Οι Ρωμαίοι κατακτητές σεβάστηκαν το Ασκληπιείο εκτός από τον Σύλλα που εισέβαλε το 86 π.Χ. στον ιερό χώρο του Ασκληπιείου και άρπαξε ό,τι πολύτιμο βρήκε εκεί.
Οι Οστρογότθοι του Αλάριχου κατέστρεψαν στα 395 – 396 μ.Χ την περιοχή ενώ το μεγαλύτερο πλήγμα δέχθηκε το Ασκληπιείο το 426 μ.Χ., όταν ο Βυζαντινός αυτοκράτορας Θεοδόσιος Β’ διέταξε το κλείσιμο του ιερού υπακούοντας στα κελεύσματα των τότε χριστιανών που έσπευσαν να καταστρέψουν αγάλματα και αναθήματα.
Τα βυζαντινά χρόνια φαίνεται πως ιδρύθηκε η Πιάδα (Νέα Επίδαυρος) με σκοπό την προστασία των κατοίκων από τις πειρατικές επιθέσεις που σημειώνονται εκείνη την εποχή στη θάλασσα. Διάσπαρτα βυζαντινά εκκλησάκια και μοναστήρια από τον 11ο αιώνα μαρτυρούν ότι η περιοχή γνωρίσε ιδιαίτερη ακμή και η Νέα Επίδαυρος αποτέλεσε θρησκευτικό και διοικητικό πυρήνα. Ενετοί και Φράγκοι διεκδίκησαν και κατέλαβαν την περιοχή μέχρι να περάσει οριστικά στα χέρια των Τούρκων.
Η Α΄ Εθνοσυνέλευση
Στις 20 Δεκεμβρίου του 1821, συγκεντρώθηκαν στην Πιάδα εξήντα πληρεξούσιοι από τη Ρούμελη, τον Μοριά και τα νησιά και ξεκίνησε τις εργασίες της η πρώτη εθνοσυνέλευση, «της Επιδαύρου» όπως ονομάστηκε. Η πλειοψηφία τους ελεγχόταν από τον κοτζαμπάση της Μάνης Πετρόμπεη Μαυρομιχάλη κι από τον σύμμαχό του πολιτικό ηγέτη της Δυτικής Ελλάδας Αλέξανδρο Μαυροκορδάτο.
Από τα πρώτα έργα της εθνοσυνέλευσης ήταν να ψηφίσει σύνταγμα, το «προσωρινό πολίτευμα της Επιδαύρου» όπως ονομάστηκε. Αρκετά προοδευτικό για την εποχή, καθιέρωσε τρεις εξουσίες: τη νομοθετική, την εκτελεστική και τη δικαστική.
Την Πρωτοχρονιά του 1822, ο πρόεδρος της εθνοσυνέλευσης Αλέξανδρος Μαυροκορδάτος εξέδωσε το πρώτο επίσημο κείμενο του ελεύθερου ελληνικού κράτους στον διεθνή χώρο, την πανηγυρική διακήρυξη της Ελληνικής Ανεξαρτησίας:
«Εν ονόματι της Αγίας και Αδιαιρέτου Τριάδος:
Το Ελληνικόν Έθνος, το υπό την φρικώδη οθωμανικήν δυναστείαν, μη δυνάμενον να φέρη τον βαρύτατον και απαραδειγμάτιστον ζυγόν της τυραννίας και αποσείσαν αυτόν με μεγάλας θυσίας, κηρύττει σήμερον δια των νομίμων παραστατών του, εις εθνικήν συνηγμένων συνέλευσιν, ενώπιον θεού και ανθρώπων, την πολιτικήν αυτού ύπαρξιν και ανεξαρτησίαν».
Στις 13 Ιανουαρίου, η εθνοσυνέλευση αποφάσισε την κατάργηση όλων των διακριτικών της Φιλικής Εταιρείας. Η σημαία της αντικαταστάθηκε από τη γαλανόλευκη, την οποία ο Γιάννη Σταθάς είχε υψώσει στη ναυαρχίδα του ελληνικού πειρατικού στόλου, στα 1807. Η κατάληψη του Ακροκόρινθου πανηγυρίστηκε με ενθουσιασμό από τους πληρεξούσιους και ο πορθητής του Δημήτριος Υψηλάντης εκλέχτηκε πρόεδρος του βουλευτικού ενώ ο συναγωνιστής του, Θεόδωρος Κολοκοτρώνης, διορίστηκε στρατηγός.